تبلیغات اینترنتیclose
بررسي سنسورهاي گاز رطوبت حرارت و ..... در رباتهاي امدادگر
 
 
ربات
   

                                            

                      

          با  ما  به  روز  باشید 

           جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

           جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

             جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

 

+اخرین اطلاعیه ها ومسابقات رباتیک

+ الکترونیک پایه

-مقاومت

-خازن

-دیود

-ترانزیستور

-ای سی

+مقاله های الکترونیک

+انواع ربات ها

-ربات های امداد گر

-ربات هاي صنعتي

-ربات تعقیب خط ساده

-ربات تعقیب خط ویژه

+اجزا تشکیل دهنده ربات الکترونیکی

-انواع سنسورها در ربات

-سنسورهای حرکت دورانی در روباتها

-سنسورهای حرکت خطی در روباتها

-سنسور های دما در ربات ها

-سیستم های پردازشگر در ربات

-سیستم موقعیت یاب جهانی

+اجزای تشکیل دهنده ربات مکانیکی

-چرخ های ربات ها

-سیستم انتقال قدرت در رباتها

+پروژه های عملی مبتدی

+پروژه های عملی پیشرفته

+معرفی ربات های پیشرفته دنیا

+فنا وری و تکنولوژی های روز دنیا

+عکس های از ربات ها

+سوالات متداول

+ماشین های روز وجدید+مشخصات وعک 


تاریخ :  سه شنبه 3 مرداد 1391
نویسنده :  حسین

بررسي سنسورهاي گاز رطوبت حرارت و ..... در رباتهاي امدادگر


مقدمه

سالانه هزاران نفر بر اثر آسيب ديدن و يا مفقود شدن در زير آوار ساختمان ناشي از حوادث غير مترقبه از قبيل زلزله، سيل، انفجار، آتش سوزي و تاخير يا سهل انگاري درعمليات نجات توسط گروههاي امداد، جان خود را از دست مي دهند .

طراحي، پياده سازي و استفاده از ربات هاي امدادگر نه تنها با جستجوي علائم حياتي مصدومان باعث كاهش زمان وافزايش چشمگير دقت جستجو مي گردد،

بلكه عمليات نجات را براي مصدوم يا تيم امداد امن تر مي كند وقتي حرف از روبات مي شود همه به فكر يه چيزي مي افتند كه دست و پاه داره و يه سري كار انجام مي دهد.

رباتیک علمی است که با هدف راحتی انسان و افزایش وقت مفید او به وجود آمده است بايد بگم كه امروزه كار كرد هاي روبات فرا تر از اين چيز هاست. بنابر اين ربات هايي طراحي و ساخته مي شوند كه قادرند بااستفاده هاي خاص يا عمومي، كارهاي تكراري و يا ناامن را درزمان كمتر، با دقت بيشتر و ضريب اطمينان بالاتر از انسان انجام دهند .

اين گونه فعاليت ها مدتي است كه در كشور ما نيزشروع شده و ضرورت كاربرد آن نيز از نظر پوشيده نيست

● تعریف ربات و رباتیک

همیشه بین صاحب نظران رباتیک و فعالان رباتیک در دانشگاه ها بحث در مورد تعریف ربات وجود داشته است، گاهی اوقات بر اساس تولید ربات، در شرکتی، تعریفی صنعتی و بر اساس تولید آن شرکت از ربات ارایه می شود و در مواردی نسبت به تکنولوژی ربات توصیف شده است

با این همه در زمان کنونی فناوری ساخت ربات در حدی است که با تکیه بر تکنولوژی جدید و پیشرفته کنونی و با کمی آینده نگری می توان تعریف عینی و دست یافتنی از ربات کرد.در این جا چند تعریف معتبر ذکر شده است:

یک دستگاه یا وسیله خود کاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسانها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است.

یک ربات هوشمند ،ماشین خودکار چند منظوره ای است که طیف وسیعی از وظایف متفاوت را، تحت شرایطی که حتی ممکن است به آن شناخت کافی نداشته باشد ،همانند انسان آن را انجام دهد.

موسسه صنعتی آمریکا RAI یا Robotic Industrial Association که شرکتی با سابقه در صنعت رباتیک می باشد و در تولید بازوهای ربات های صنعتی یا (Manipulators) است، این گونه ربات را تعریف می کند:

یک ربات، یک جابجا کننده چند وظیفه ای برنامه پذیر است که برای حرکت دادن مواد ، قطعات ،ابزار ها یا وسایل خاص ،با استفاده از حرکات برنامه ریزی شده قابل تغییر برای تحقق فرامین مختلف ،طراحی شده است.

ربات در معنای عام تر و کلی تر یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد.

ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد. امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد.

با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

پرنده و غیره نیز وجود دارند.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر، فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان ریز-روباتها،

روباتهای ربات ماشینی هوشمند ، قابل برنامه نویسی و انعطاف پذیر است که برای بدست آوردن اطلاعاتی از محیط خود دارای حسگرهایی است .

رباتیک علم طراحی ، ساخت ، نگهداری و تعمیر ربات ها است همچنین رباتیک دانش و فناوری وابسته به ابزارهای مکانیکی کنترل شونده به‌وسیله رایانه است.

هدف رباتیک اتصال هوش از ادراک به رفتار می باشد. رباتیک در اکثر مواقع در حوزه مهندسی برق، مهندسی مکانیک و مهندسی رایانه کاربرد دارد.

رباتيك علم به‌كارگيري ربات‌هاست و تاثير آن را در محصولاتي كه هر روزه استفاده مي‌كنيم، مي‌بينيم.

مهندسی رباتیک علم هوشمند کردن و الکترونیکی کردن ماشین ها ی مکانیکی است ( در جهت مصارف صنعتی) مهندسی رباتیک = مهندسی برق + مهندسی مکانیک

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

- مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.

2- محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...

3- سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

قوانین سه‌گانه رباتیک:

ایزاک آسیموف نویسنده داستان‌های علمی تخیلی قوانین سه‌گانه رباتیک را به صورت زیر تعریف‌کرده است:

1) یک ربات نباید به هستی انسان آسیب برساند یا به واسطه بی‌تحرکی، زندگی یک انسان را به مخاطره بیاندازد.

2) یک ربات باید از دستوراتی که توسط انسان به او داده می‌شود، اطاعت کند؛ جز در مواردی که با قانون یکم در تضاد هستند.

3) یک ربات باید تا جایی‌که با قوانین یکم و سوم در تضاد نباشد از خود محافظت کند.

علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

1) الکترونیک ( شامل مغز ربات)

2) مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)

3) نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

●تاريخچه روبات

در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند .

اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند ۲۴ ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند .

دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند ۲۴ ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد .

با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند . با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد .

بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد .

بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند .

تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد .

یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است. و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ،

آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند.كلمه( روبات ) از نمايشنامه علمي – تخيلي كارل چاپك نويسنده دهه 1920 چك واسلواكي اقتباس شده است .

●تاریخچه تحولات حوزه رباتیک

: نمایش نامه نویس چک اسلواکی Karl capek، کلمه ربات را در نمایش«‌ربات‌های جهانی روسیه» استفاده کرد این جمله از کلمه چکی « Robota» به معنی« کوشش ملال آور‌» آمده است.

1938: نخستین الگوی قابل برنامه‌ریزی که یک دستگاه سم‌پاشی بود، توسط دو آمریکایی به نام‌های Willard pollard و Harold Roselund برای شرکت devilbiss طراحی شد.

1942: ایزاک آسیموفRunaround را منتشر کرد و در آن قوانین سه‌گانه رباتیک را تعریف کرد.

1946: ظهور کامپیوتر: George Devol، با استفاده از ضبط مغناطیسی، یک دستگاه playback همه منظوره، برای کنترل ماشین به ثبت رساند. John Mauchly اولین کامپیوتر الکترونیکی (ENIAC) را در دانشگاه پنسیلوانیا ساخت. در MIT، اولین کامپیوتر دیجیتالی همه منظوره (Whirl wind) اولین مسئله خود را حل کرد.

1951: در فرانسه Reymond Goertz اولین بازوی مفصلی کنترل از راه دور را برای انجام مأموریت هسته‌ای طراحی کرد. طراحی آن مبتنی بر کلیه روابط متقابل مکانیکی بین بازوی اصلی و فرعی با استفاده از روش متداول تسمه و قرقره بود که نمونه‌هایی برگرفته از این طرح هنوز هم در مواردی که نیاز به لمس نمونه‌های کوچک هسته‌ای است، دیده می‌شود.

1954: George Devol اولین ربات قابل برنامه‌ریزی را طراحی و عبارت جهانی اتوماسیون را ابداع کرد. این امر زمینه‌ای برای نام‌گذاری این شرکت به Unimation در آینده شد.

1959: Marvin Minsky و John McCarthy آزمایشگاه هوش مصنوعی را در MIT بنا نهادند.

1960: Unimation توسط شرکت Coudoc خریداری شد و توسعه سیستم ربات‌های آن آغاز گردید. کارخانجات ساخت تراشه مانند AMF پس از آن شناخته شدند و اولین ربات استوانه ای شکل به نام Versatran که توسط Harry Johnson&Veljkomilen kovic طراحی شده بود، فروش رفت.

1962: جنرال موتورز اولین ربات صنعتی را از Unimation خریداری کرد و آن را در خط تولید خود قرار داد.

1963: John Mccarthy آزمایشگاه هوش مصنوعی دیگری از دانشگاه استنفورد بنا کرد.1964: آزمایشگاه‌های تحقیقاتی هوش مصنوعی در M.I.T ،مؤسسات تحقیقاتی استنفورد (SRI)، دانشگاه‌ استنفورد و دانشگاه ادین برگ گشایش یافت.

1964: رباتیک C&D پایه گذاری شد.

1965: دانشگاه Carnegie Mellon مؤسسه رباتیک خود را تأسیس کرد.

1965: حرکت یکنواخت ( Homogeneous Trans formation) در شناخت نحوه حرکات ربات به کار رفت. این روش امروزه به عنوان نظریه اسامی رباتیک وجود دارد.

1965: ژاپن ربات Verstran ( نخستین رباتی که به ژاپن وارد شد) را از AMF خریداری کرد.

1968: کاوازاکی مجوز طراحی ربات‌های هیدرولیک را از Unimation گرفت و تولید آن را در ژاپن آغاز کرد.

1968: SRI،Shakey (یک ربات سیار با قابلیت بینایی و کنترل با یک کامپیوتر به اندازه یک اتاق) را ساخت.

1970: پروفسور victor sheinman از دانشگاه استنفورد بازوی استاندارد را طراحی کرد. ساختار ترکیب حرکتی او هنوز هم به بازوی استاندارد معروف است.

1973: Cincinnate Milacron اولین مینی کامپیوتر قابل استفاده تجاری که با رباتهای صنعتی کنترل میشد (T3) را عرضه کرد. ( طراحی توسطRichard Hohn )

1974: پروفسور Victor Scheinman، سازنده بازوی استاندارد، Inc Vicarm را جهت فروش یک نسخه برای کاربردهای صنعتی ساخت. بازوی جدید با یک مینی کامپیوتر کنترل می‌شد.

1977: یک شرکت ربات اروپایی (ASEA)، دو اندازه از ربات‌های قدرتمند الکتریکی صنعتی را عرضه کرد که هر دو ربات از یک کنترلر میکرو کامپیوتر برای برنامه ریزی عملکرد خود استفاده می‌کردند.

1976: Vicarm Inc در کاوشگر فضایی وایکینگ 1و2 استفاده شد. یک میکرو کامپیوتر هم در طراحی vicarm به کار رفت.

1977: Inc, Unimation vicarm را فروخت.

1978: unimation با استفاده از تکنولوژی (Vicarm puma) ماشین قابل برنامه‌ریزی برای مونتاژ( puma) را توسعه داد . امروزه همچنان می‌توان puma را در بسیاری از آزمایشگاه‌های تحقیقاتی یافت.

1978: ماشین خودکار Brooks تولید شد.

1978: IBM و SANKYO ربات با بازوی انتخاب کننده، جمع کننده و مفصلی (SCARA) که در دانشگاه Yamanashi ژاپن برنامه‌ریزی و تولید شده بود، را فروختند.

1980: Cognex تولید شد.

1981: گروه ربات‌های CRS عرضه شد.

1982: Fanuc از ژاپن و جنرال موتورز درGM Fanuc برای فروش ربات در شمال آمریکا قرار داد بستند.

1983: تکنولوژی Adept عرضه شد.

1984: Joseph Engelberger ایجاد تغییرات در رباتیک را آغاز کرد و پس از آن نام ربات‌های کمکی (Helpmate) به ربات‌های خدماتی توسعه یافته (developed service Robots) تغییر یافت.

1986: با خاتمه یافتن مجوز ساخت Unimation، کاوازاکی خط تولید ربات‌های الکتریکی خود را توسعه داد.

1988: گروه Staubli، Unimation را از Westing house خرید.

1989: تکنولوژی Sensable عرضه شد.1994: یک ربات متحرک شش پا از مؤسسه رباتیک CMUیک آتشفشان در آلاسکا را برای نمونه‌برداری از گازهای آتشفشانی کاوش کرد.

1997: ربات راه‌یاب مریخ ناسا از زمانی‌که ربات وارد مریخ شد تصاویری از جهان را ضبط و ربات سیار Sojourner تصاویری از سفرهایش به سیاره‌های دور را ارسال کرد.

1998: Honda نمونه ای از p3 (هشتمین نمونه در پروژه طراحی شبیه انسان ) که در 1986 آغاز شده بود را عرضه کرد.

2000: Honda نمونه آسیمو نسل بعدی از سری ربات‌های شبیه انسان را عرضه کرد.

2000: Sony از ربات شبیه انسان خود که لقب SDR ( Sony Dream Robots) را گرفت، پرده برداری کرد.

2001: Sony دومین نسل از ربات‌های سگ Aibo را عرضه کرد.

2001: سیستم کنترل از راه دور ایستگاه فضایی(SSRMS ) توسط مؤسسه رباتیک MD در کانادا ساخته و با موفقیت به مدار پرتاب شد و عملیات تکمیل ایستگاه فضایی بین‌المللی را آغاز کرد

●كاربرد هاي صنعتي روبات ها را در زمان كنوني مي توان به سه گروه زير دسته بندي كرد :

1) حمل مواد ، تخليه و بار گيري : در اين حالت كار روبات ها ، جابه جه كردن مواد و قطعات از جايي به جايي ديگر است.

2)كاربردهاي فرايندي : اين كاربرد ها عبارتند از نقطه جوشكاري ، جوش كاري قوسي ، رنگ پاشي و عملياتي كه در آنها وظيفه روبات كاربرد ابزاري خاص براي انجام برخي كارهاي توليدي در كارگاه هاست.

3)مونتاژ و بازرسي : هر دو كارهاي متمايز در اين گروه قرار مي گيرند . مونتاژ با روبات توجه بسياري را به خود جلب كرده است ، زيرا امكانات بالقوه زيبادي دارد . روبات هاي بازرسي نيز با استفاده از حساسه ها ، مشخصات محصول را اندازه گيري مي كنند

حال تاريخچه مختصري از پيشرفت تكنولوژي روبات ها ، تعداد روبات هاي ساخته شده ، و كارهاي امروز و فرداي روبات ها را تقديم مي داريم .

● مزایای ربات و رباتیک :

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند.

ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و... سودمند هستند.

همچنین میتوان به مزایای دیگر ربات از جمله : افزایش بهره ، افزایش تولید ، بهبود کیفیت کار ، افزایش دقت ، جلوگیری از اتلاف نیروی انسانی ، افزایش سرعت ، کاهش هزینه ، کاهش ضایعات ، چند منظوره بودن ، هوشمند بودن ، عدم خستگی اشاره کرد.

علاوه بر این متوان مزایای زیر را بر شمرد:

1) رباتیک و اتوماسیون در بسیاری از موارد می توانند ایمنی، میزان تولید، بهره و کیفیت محصولات را افزایش دهند.

2) رباتها می توانند در موقعیت های خطرناک کار کنند و با این کار جان هزاران انسان را نجات دهند.

3) رباتها به راحتی محیط اطراف خود توجه ندارند و نیازهای انسانی برای آنها مفهومی ندارد. رباتها هیچگاه خسته نمی شوند.

4) دقت رباتها خیلی بیشتر از انسانها است آنها در حد میلی یا حتی میکرو اینچ دقت دارند.

5) رباتها می توانند در یک لحظه چند کار را با هم انجام دهند

ولی انسانها در یک لحظه تنها یک کار انجام می دهند.ربات‌ها معمولاً در مواردي استفاده مي‌شوند كه بتوانند كاري را بهتر از يك انسان انجام دهند يا در محيط پرخطر فعاليت كنند.ربات مي‌تواند كارهايي را كه انسان انجام مي‌دهد،

ارزان‌تر انجام دهد. علاوه بر اين، ربات‌ها مي‌توانند كارهاي خطرناك مانند نظارت بر تاسيسات انرژي هسته‌اي و يا كنترل كابل‌هاي فشار قوي را انجام دهند.

ربات‌ها مي‌توانند كارها را دقيق‌تر از انسان انجام دهند و روند پيشرفت در علم پزشكي و ساير علوم كاربردي را سرعت بخشند. همچنين ربات‌ها در امور تكراري و خسته‌كننده همانند ساخت صفحه مدار،

ريختن چسب روي قطعات يدكي سودمند هستند.همه ارزيابي‌ها بر اين نكته تاكيد دارد كه ربات‌ها نقش فزاينده‌اي در جوامع مدرن ايفا خواهند كرد.

آنها به انجام كارهاي خطرناك، تكراري، پرهزينه و دقيق ادامه مي‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آنها بازدارند.

● مثال هایی از ربات

ربات زیر آبی ،یک وسیلهٔ نقلیهٔ پویش‌گرِ قابل کنترل از راه دور (ROV) زیردریایی، «ربات زیرآبی است که به اپراتور این امکان را می‌دهد که این وسیله‌ را در اعماق آب کنترل و هدایت کند و از طریق اعمال فرامین عملیات‌ مورد نظر را از طریق تجهیزاتِ ربات، انجام دهد»

يك ربات شهري ارائه دهنده يك يا چند سرويس خودكار يا نيمه خودكار مفيد براي شهروندان يا تاسيسات و سامانه‌هاي شهري است.

ربات‌هاي خدمتكار، نگهبان، پرستار، فروشنده، مددكار معلولين و چراغ‌هاي هوشمند راهنما نمونه‌هايي از ربات‌هاي خدمات شهروندي و رباتهاي شستشوگر، شيشه پاك‌كن، چمن‌زن، زباله جمع‌كن، سوخت‌رسان و باربر، نمونه‌اي از ربات‌هاي دسته دوم به ‌شمار مي‌روند.

رو بات همسر نمونه ی دیگر از رباتهاست ، این روبات که در کشور هلند ساخته میشود تا بحال طرف داران زیادی پیدا کرده ،ولی بدلیل قیمت بالای آن هموز مورد استفاده عام قرار نگرفته است! کارشناسان رباتیک هلندی پیش بینی کردن تا ده سال آینده روبات همسر ارزان قیمت وارد بازار شود ! با این حال از سوی دیگر "رونالد آرکین" کارشناس ربات در این باره گفت: پیش بینی می کنم حداقل تا سال 2050 به مردم اجازه ازدواج با ربات به صورت قانونی داده نشود.

مطالعات اخیر نشان می دهد، به زودی نقش آفرینی ربات ها در ارتش آمریکا به حدی افزایش خواهد یافت که این ماشین های هوشمند را قادر می سازد تمام وظایف یک سرباز نظامی را به خوبی به انجام برسانند.

از ديگر زمينه‌هايي كه امروزه دولت‌ها به صورت فعال و با صرف هزينه‌هاي فراوان به سرمايه‌گذاري در آن روي آورده‌اند، به‌كارگيري ربات‌هاي امداد و نجات در مهار بحرا‌ن‌هاي شهري است.

در حال حاضر، سيستم‌هاي امداد و نجات رباتيك كه اغلب به صورت مجتمع و با عنوان سيستم‌هاي مديريت بحران DMS شناخته مي‌شوند، در برخي از شهرهاي پيشرفته راه‌اندازي شده و در حال بهره‌برداري است.

از آنجا كه طراحي اين‌گونه سيستم‌ها، دقيقاً مطابق با شرايط بومي و مختصات هدف مورد نظر صورت مي‌گيرد، تنها راه توليد چنين سيستم‌هايي براي تهران و ساير كلان‌شهرها، هدايت محققان بومي به سمت اين هدف مشخص است تا با بهره‌گيري و مجتمع‌سازي نتايج آنها بتوان به راههاي بومي در اين زمينه دست يافت.

●رباتهای امدادگر

بعد از زلزله سال 1995 در كوبه ژاپن، باتوجه به مشكلاتي كه در راه امدادرساني به آسيب‌ديدگان زلزله براي امدادرسانان وجود داشت، اين فكر را به‌ وجود آورد كه رباتي ساخته شود كه پس از وقوع يك حادثه طبيعي مانند زلزله يا سيل، به‌جاي امدادگران وظيفه امدادرساني به مصدومان را برعهده گيرد؛ دراين راستا در ژاپن يك شركت دولتي براي اين‌كار تأسيس شد.

رباتهای امدادگر، یکی از راهکارهایی که برای نجات مصدومین زلزله استفاده می شود، به کاربستن رباتیک و علوم کامپیوتر در عملیات امداد و نجات است. از طریق این فناوری‌ها می‌توان به مصدومین گرفتار در زیر آوار دسترسی پیدا کرده وجان آن‌ها را نجات داد.

این ربوتها به گونه‌ای طراحی شده است که بتوان مسیر خود را در شکاف‌های باریک و از میان آوار به‌جا مانده از ساختمان بیابد و در لا‌به‌لای آن‌ها به جستجوی مصدومین حادثه بپردازد.

پیکره‌ی این رباتها به یک دوربین و یک میکروفون برای دریافت داده‌هایی از میان ویرانی‌ها مجهز شده است. به علاوه یک حسگر حرارتی نیز به تجهیزات این ربوت ها افزوده شده، تا بتواند حرارت بدن مصدوم را دریافته و موقعیت او را بیابد. این حسگر، این امکان را نیز فراهم می‌سازد که حتی اگر در زیر آوار منبع نوری نیز وجود نداشت و مصدومین در تاریکی گرفتار شده بودند، باز هم فرصت یافته شدن آن‌ها وجود داشته باشد.

طراحی منعطف این ربوتها برخی توانمندی‌های مختص محیط‌های دچار سانحه را به آن افزوده است، اگر در شرایطی این ربوتها با مانعی در زیر آوار برخورد کند و به سبب این برخورد تعادل خود را از دست بدهد و یا از ارتفاعی، فرو بیفتد، خواهد توانست با چرخش پیکره‌ی خود مجدداً به وضعیت متعادل و مناسب برای حرکت بازگردد.

ربات حمل مجروح نمونه یدیگر رباتهاست که این ربات از ترکیب دو گونه ربات درست شده: از پایین تنه شبیه تانک و از بالا تنه به شکل یک ربات انسان نماست.

پایین تنه ربات تشکیل شده از دو شنی. از این گونه طراحی شنی برای افزایش قدرت مانور ربات در زمین های ناهموار استفاده میشه. با تاشدن شنی، طولش کم میشه و نیاز به جای کمتری داره. با باز شدن کامل شنی دوم جوری که هر دو در امتداد هم قرار بگیرند طول ربات زیاد میشه و میتونه از مانع یا پله به راحتی رد بشه. در ضمن سطح تماسش با زمین زیاد میشه و پایداری بیشتری داره.

قراره دست های ربات به اندازه ای قوی باشه که بتونه تا 135 کیلو رو بلند کنه و مثلا از آن برای حمل مجروح در میدان جنگ استفاده کنند . این ربات توسط شرکت Vecna Technologies در مریلند ساخته شده و انتظار میره تا پنج سال دیگه مورد استفاده واقعی قرار بگیره.

پس از سالها تلاش پژوهشگران رباتیک ژاپني ها، روبات شبيه انسان يعني HRP به حدي پيشرفت كرده كه مي تواند تعدادي از فرمان هاي صوتي انسان را انجام دهد. اين روبات كه به «پروموت» نيز معروف است، توسط مؤسسه ملي علم و تكنولوژي ژاپن تهيه شده و قابليت انجام فرمان هاي انسان را دارد.

پروموت براي انجام دستورات صوتي كاربران و همچنين گرفتن عكس و تصاوير سه بعدي از اشياء و نگهداري آنها با استفاده از يك سنسور مادون قرمز طراحي شده است.

اگرچه اين روبات حركت به ظاهر خشن و آهسته و صدايي يكنواخت و خسته كننده دارد ولي به راحتي مي تواند با استفاده از كنترل از راه دور تلويزيون را كنترل نموده و يا يك نوشيدني براي شما آماده نمايد. مؤسسه ژاپني سازنده اين روبات مي گويد كه اين روبات به راحتي مي تواند با انسان ها رابطه برقرار نمايد.

روبات‌‏هايي كه توانايي جمع‌‏آوري قارچ و روبات‌‏هاي علف‌‏زن‌‏ها كه به نظر مي‌‏رسد توسط ‏دارندگان زمين‌‏هاي گلف استفاده شوند از جمله محصولات اين گروه از دانشمندان است.

هر چند روبات قارچ جمع‌‏كن نمي‌‏تواند به سرعت انسان كار كند ، اما توانايي اين كه 24 ساعت كار كند را ‏دارد . روبات علف‌‏زن نيز مي‌‏تواند كار انجام شده توسط يك فرد در شش ساعت را در 10 دقيقه انجام دهد.

قيمت بالاي روبات‌‏ها در حال حاضر تنها نقطه ضعف آنها است؛ اما به نظر مي‌‏رسد كشاورزان در درازمدت ‏بتوانند محصولات مشابه را با قيمت مناسب تهيه كنند.

معرفي ربات امداد و كاربردهاي آن:

رباتهاي امدادگر با هدف يافتن و شناسايي مصدومان، شناسايي راههاي مطمئن براي كمك‌رساني به آنها و نيز رساندن مواد حياتي اوليه به‌منظور ادامه حيات مصدومان ساخته مي‌شوند.

اين رباتها بايد داراي قابليتهايي به شرح زير باشند:

1- براحتي درون خرابه‌ها و آوار حركت كنند.

2- مصدومين و قربانيان را پيداكرده، علائم حياتي آنها را گزارش كنند.

3- امكان ارتباط مصدوم را با امدادگران فراهم نمايند.

4- نقشة محيط و جزئيات آن را تهيه كنند.

5- مكانهايي را كه در آنها امكان ريزش مجدد آوار وجود دارد شناسايي كنند.

6- مسيرهاي ايمن جهت فعاليت امدادگران را تعيين كرده و بهترين راه براي نجات مصدومان را مشخص كنند و به‌طوركلي به امدادگران كمك كنند تا به سرعت مصدومين را پيدا كرده و آنها را نجات دهند.

نحوه عملكرد روبات امدادگر

- خواص حرکتی مطلوب ربات امدادگر

2- قابليت انطباق و حركات هموار روي مسيرهاي نامنظم

3- قابليت عبور از موانع در ابعاد مختلف ازجمله پله

4- پايداري مناسب در برابر واژگوني در حين پيمايش مسيرهاي ناهموار و موانع

5- كم كردن انرژي مصرفي موتورها درعين كم نگهداشتن حداکثر توان لحظه اي

6- توانايي ربات در بيرون آمدن از فرورفتگي در مسير و به طور آلي قابليت ادامة حرآت در صورت ايجاد مشكل براي تعدادي ازچرخها

7- قدرت مانور و فرمان پذيري بالابراي تعقيب مسير دلخواه وپرهيز از برخورد با موانع

قسمتهاي مختلف رويات امدادگر

1- نرم افزار

2- سخت افزار (مكانيكي)

3- مكانيكي

نرم افزار: برنامه اي جهت انجام محاسبات توسط پردازنده نوشته ميگردد.

سخت افزار: مدارات الكترونيكي طراحي واجرا ميگردد.

مكانيكي: قسمتهاي حركتي وابزار هاي عكس العمل روبات(موتور و بازو)در اين قسمت طراحي ميگردد.

قسمت سخت افزار يك روبات متناسب با كارهايي كه از آن انتظار داريم ميتواند شامل :

1) حسگر ومبدل آنالوگ به ديجيتال(ورودي)

2) پردازنده(پردازش)

3) موتور. بازو. و....(خروجي)

از قسمتهاي مهم در روباتهاي امدادگر سنسورهاي بكار رفته درآن ميباشد كه دراين قسمت به شرح مختصري از آنها مي پردازيم :

●سنسور چيست ؟

سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ... را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می‌کند.

این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد.

سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می‌شوند.

تقسيم بندي سنسورها:

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند،

که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

سنسور محیطی:

این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.

سنسور بازخورد:

این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

سنسور فعال:

این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.

سنسور غیرفعال:

این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به سه قسمت تقسیم می‌شوند:

سنسور تماسی:

این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.

1- سنسورهای تشخیص تماس

2- سنسورهای نیرو- فشار

سنسورهای مجاورتی:

این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.

دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

حس کردن استاتیک: در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد.به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

حس کردن حلقه بسته:

در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

حال از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

سنسورهای بدنه (Body Sensors) :

این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار داردفراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند.

با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor):

با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد.

این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند. این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است.

البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) :

شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند.

از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند.

مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند.

با توجه به این توضیحات می‌توان عملکرد آن‌ها را به چهار دسته زیر تقسیم کرد:

1- رسیدن به هدف

2- جلوگیری از برخورد

3- تشخیص یک شی

سنسورهای گرمایی (Heat Sensors):

یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومتشان متناسب با دمایشان تغییر می‌کند.

بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند.

در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

سنسورهای بویایی (Smell Sensors):

تا همین اواخر سنسوری که بتواند مشابه حس بویایی انسان عمل کند، وجود نداشت.

آنچه که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود.

برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند.

اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد.

نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند.

سنسورهای موقعیت مفاصل :

رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند. این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:

انکدرهای مطلق:

در این کدگشا ها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Codded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست.

پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از احاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود

انکدرهای افزاینده:

این کدگشا ها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند.

از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد.

حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال می‌شود. B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A. از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد.

سنسورهای بیوالکتریکی Biosensors:

بیوسنسورها طی سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی قرار گرفته است. بیوسنسورها یا سنسورهای بر پایه مواد بیولوژیکی اکنون گستره ی وسیعی از کاربردها نظیر صنایع دارویی، صنایع خوراکی، علوم محیطی، صنایع نظامی بخصوص شاخه Biowar و ... را شامل میشود.

توسعه بیوسنسورها از 1950 با ساخت الکترود اکسیژن توسط لی لند کلارک در سین سیناتی آمریکا برای اندازه گیری غلظت اکسیژن حل شده در خون آغاز شد. این سنسور همچنین بنام سازنده ی آن گاهی الکترود کلارک نیز خوانده میشود.

بعداً با پوشاندن سطح الکترود با آنزیمی که به اکسیده شدن گلوکز کمک میکرد از این سنسور برای اندازه گیری قند خون استفاده شد. بطور مشابه با پوشاندن الکترود توسط آنزیمی که قابلیت تبدیل اوره به کربنات آمونیوم را داراست در کنار الکترودی از جنس یون NH4++ بیو سنسوری ساخته شده که میتوانست میزان اوره در خون یا ادرار را اندازه گیری کند.

هر کدام از این دو بیوسنسور اولیه از ترنسدیوسر متفاوتی در بخش تبدیل سیگنال خویش استفاده میکردند.

در نوع اول میزان قند خون با اندازه گیری جریان الکتریکی تولید شده اندازه گیری میشد (آمپرومتریک) در حالیکه در سنسور اوره اندازه گیری غلظت اوره بر اساس میزان بار الکتریکی ایجاد شده در الکترودهای سنسور صورت می پذیرفت (پتنشیومتریک Potentiometric). کاری که یک بیوسنسور انجام میدهد تبدیل پاسخ بیولوژیکی به یک سیگنال الکتریکی است و شامل دو جزء اصلی پذیرنده Receptor و آشکارکننده Detector است.

قابلیت انتخابگری یک بیوسنسور توسط بخش پذیرنده تعیین میشود. آنزیمها، آنتی بادی ها، و لایه های لیپید (چربی) مثالهای خوبی برای Receptor هستند.وظیفه دتکتور تبدیل تغییرات فیزیکی یا شیمیایی با تشخیص ماده مورد تجزیه (Analyte) به یک سیگنال الکتریکی است.

کاملاً واضح است که دتکتورها قابلیت انتخاب در نوع واکنش صورت گرفته را ندارند. انواع دتکتورهای (یا ترانسدیوسرها یا مبدلها یا آشکارسازها) مورد استفاده در بیوسنسورها شامل: الکتروشیمیایی، نوری، پیزوالکتریک و حرارتی میباشند. در نوع الکترو شیمیای عمل تبدیل به یکی از صورتهای: آمپرومتریک، پتانشیومتریک، و امپدانسی صورت میپذیرد.

متداولترین الکترودهای مورد استفاده در نوع پتانشیومتریک شامل: الکترود شیشه ای Glass Electrode، الکترود انتخابگر یونی Ion-Selective، و ترانزیستور اثرمیدان حساس یونی Ion-sensitive FET یا ISFET هستند بطورکلی یک بیوسنسور شامل یک سیستم بیولوژیکی ایستا Immobilized نظیر یک دسته سلول، یک آنزیم، و یا یک آنتی بادی و یک وسیله اندازه گیری است.

در حضور مولکول معینی سیستم بیولوژیکی باعث تغییر خواص محیط اطراف میشود. وسیله اندازه گیری که به این تغییرات حساس است، سیگنالی متناسب با میزان و یا نوع تغییرات تولید میکند. این سیگنال را سپس میتوان به سیگنالی قابل فهم برای دستگاههای الکترونیکی تبدیل کرد.

مزایای بیوسنسورها بر سایر دستگاههای اندازه گیری موجود را میتوان بطور خلاصه بصورت زیر بیان کرد:

1- مولکولهای غیرقطبی زیادی در ارگانهای زنده شکل میگیرند که به بیشتر سیستمهای موجود اندازه گیری پاسخ نمی دهند. بیوسنسورها میتوانند این پاسخ را دریافت کنند.

2- مبنای کار آنها بر اساس سیستم بیولوژیکی ایستا Immobilized تعبیه شده در خود آنهاست، در نتیجه اثرات جانبی بر سایر بافتها ندارند.

3- کنترل پیوسته و بسیار سریع فعالیتهای متابولیسمی توسط این سنسورهای امکان پذیر است.

●سنسورهاي بكار رفته در روبات

1- حسگرهاي هدايت و ناوبري در اين بخش دستورات اصلي حركتي از بخش اپراتور به سمت روبات ارسال ميشود.

1- 1- کنترل دستي، نيمه خودکار و خودکار AGV

يک ربات مي‌تواند مستقيماً دستی(توسط اپراتور) یا نیمه خودکار یا در پيشرفته‌ترين و هوشمندترين حالت اپراتور از پيش وظايف کلي ربات را مشخص کرده و ربات بر اساس تصميم گيري خود (خودکار) آنها را انجام مي‌دهد. هدايت روبات مبتني بر بينايي است. كه شامل يك دوربين ديجيتالي با ديد مستقيم جلو و يك دوربين ويديويي بي سيم

2- حسگر هاي تعيين موقعيت يا محل روبات

برای شناسايي موقعيت ربات نیاز دارد که در هر لحظه از مکان خود مطلع باشد که این کار توسط سنسورهای فاصله سنج یا شتاب سنجها انجام می شود. وياجهت مكان يابي اتوماتيك از GPS استفاده شده است كه مسير حركت را به راحتي مشخص ميكند روبات با استفاده از GPS بكار رفته قادر است موقعيت خود را در هر لحظه بدست آوردونتيجتاً موقعيت مصدوم و محيط را نيز بر همين اساس گزارش كند.

3- حسگرهاي تشخيص مصدوم در ربات

1-3- سنسورهاي نوري (LDR ) light dependent resistor

اپتيك (مقاومت حساس به نور)

مقاومت نوری المانی الکترونيکی است كه با تابش نور به آن مقاومتش تغيير می کند اين دسته از سنسورها از يك LED ويك مقاومت حساس به نور تشكيل ميشود. نور توسط LED تابيده ميشود و نور بازتاب شده باعث تغيير مقاومت ودر نتبجه تغيير ولتاژ ميشود.

تا قبل از تابش نور به آن جریانی از آن عبوی نخواهد کرد. در واقع در اين حالت مقاومت زيادي دارد. هر چه ميزان شدت نور بيشتر باشدمقاومت آن كمتر است در واقع مقدار مقاومت با تابش نور رابطه عكس دارد.

در واقع مانند مقاومت متغير (پتانسيومتر) است در اينجا شدت نور است كه ميزان مقاومت را تنظيم ميكند هر چه ميزان شدت نور بيشتر باشد مقدار مقاومت حاصل ازمقاومت نوري كمتر ميشود.

و در صورت نبودن نور مقاومت نوري مدار باز عمل ميكند.براي استفاده از اين سنسور در ربات مسير ياب در كنار هر سنسور بايد يك ديود نوري يا LEDقرار گيرد بطوريكه LED به زمين بتابد و انعكاس نور آن به سنسور بازتابش كند

2-3- سنسورهاي مادون قرمز

اين گونه از سنسورها از يك فرستنده و يك گيرنده مادون قرمز تشكيل شده است. پرتوهاي مادون قرمز توسط فرستنده فرستاده شده وبه سطح برخورد ميكند. و بازتاب آن توسط گيرنده دريافت ميشود. اينگونه از سنسورها بدليل اينكه از محيط اثر نمي گيرند درصد خطاي بسيار پاييني دارند.

سنسورهاي مادون قرمز به دو دسته تقسيم ميشوند. دسته اول LED فرستنده وگيرنده جدا از هم است. اين گونه از سنسورها در دو اندازه 5 و3 ميليمتر موجود است. نوع 3 ميليمتر به دليل اينكه LED فرستنده و گيرنده هم رنگ هستند تشخيص آنها سخت است وبايد توسط مالتي متر انجام پذيرد.

گونه ديگر سنسورهاي مادون قرمز به صورتي است كه فرستنده وگيرنده با هم در يك بسته قرار دارند اين گونه از سنسورها داراي اندازه هاي بسيار كوچك ودقت خوبي هستند.

تنده مادون قرمز

يكي از گونه هاي قوي سنسورهاي مادون قرمز سري TSL است. سنسورهاي اين سري بستگي به نوع خود قدرت نسبتاًِ زيادي دارند. نوع ديگري از سنسورهاي مادون قرمز سري RS است اين سري داراي اندازه ي كوچكي هستند مشكل بزرگ اين سنسورها اين است كه بسيار حساس هستند و با بالا رفتن ولتاژ به سرعت مي سوزند.

3-3- سنسور تشخيص مصدوم

اين سنسورها سنسورهايي هستندكه علِاِئم حياتي مصدوم را شناسايي ميكند و با توجه به استانداردهاي NIST دماي بدن مصدوم و علائم شيميايي(چون CO2) و حركت اعضاي بدن و صداي كمك خواستن ويا شكل و فرم كلي بدن براي مصدومين مرده (كه ديگر علائمي را ندارند) ميباشند.

4-3- سنسور التراسونيك

سسنورهاي التراسونيك را به چند روش مي توان دسته بندي كرد:

-4-3- از روي فركانس كاري

از روي فركانس مي توان سسنورها را به دو دسته ي فركا نس پايين و فركانس بالا طبقه بندي كرد. سسنورهاي فركانس پايين كه با فركانس هاي 200 k ، 150k ، 33k ، 40k، 25kكار مي كنند ،عموماً براي مصارف فاصله يابي ومانع سنجي استفاده مي شود .

دسته ديگري از اين سسنورها كه با فركانسهاي بالا كار مي كنند ، (در حد مگا هرتز)كاربرد آنها در تجهيزات پزشكي مي باشند . مانند دستگاهاي سونوگرافي كه براي تشخيص اندامهاي داخلي ، جنين ، سرطان و غيره بكار ميروند ، كاربرد اين دسته ازسسنورها با پيشرفت علم ، روز بروز افزايش مي يابد.

-4-3- با توجه به قطر فرستنده و گيرنده

دسته بندي بر اساس قطر فرستنده و گيرنده :

سسنورهاي فركا نس پايين را بر حسب قطرشان به چند دسته ي، 10MM و12MM و16MM و18MM تقسيم ميكنند. در سسنورهاي التراسونيك هر چه فركا نسي كه به فرستنده مي دهيم ، به فركا نس كاري سسنور نزديك باشد ، عملكرد سسنور بهتر خواهد بود. پالس ارسالي براي سسنورهاي 16 ميلي متري با فركانس كاري40 kHz ، دامنه پالس ورودي مي تواند تا حدود 60 ولت افزايش ياب

3-4-3- باتوجه به يك Pack يا دو Pack بودن آنها

دسته بندي باتوجه به يك Pack يا دو Pack بودن آنها

اين اين سنسور به صورت دو packمجزاي گيرنده و فرستنده ميباشد. اين دو سنسور به صورت يك پك واحد نيز وجود دارد. فركانس توليد شده توسط اين سنسور 40كيلو هرتز ميباشد.به شماتيك دروني اين سنسور در شكل زير توجه كنيد:

سنسورهاي التراسونيك چگونه كار مي كنند؟

امواج صوتي با فركانس هاي بالاتر از فركانس شنوايي ( امواج التراسونيك) رامي فرستند و امواج بازگشتي را دريافت ميكنند. از تاخير زماني و سرعت صوت در هوا براي تعريف فاصله از هدف استفاده ميكنند و همچنين ميتوان تنها براي تشخيص هدف و وجود يا عدم وجود آن مورد استفاده قرار گيرد.

هدف و وجود يا عدم وجود آن مورد استفاده قرار گيرد.انواع سنسورهاي التراسونيك

1) Ultrasonic proximity sensor with analog output stage خروجي هاي جريان و ولتاژ خروجي هاي جريان و ولتاژمتناسب با فاصله سنسور ازهدف هستند.

در اين حالت از يك قطعه صاف و ثابت يك ماشين به عنوان بازتابنده استفاده ميشود.

فاصله زماني بين ارسال و دريافت سيگنال التراسونيك ( زمان انتشار) ثابت وشناخته شده است.وقتي كه يك شيئ سيگنال التراسونيك را قطع مي كند خروجي فعال مي شود.

2) Ultrasonic through beam sensor

اين سنسورها براي كاربردهايي كه اشياء به سرعت و پشت سر هم در حركتند ايدآل هستند.

اين سنسورها همچنين زماني كه فركان سهاي سويچينگ بالا (حدودا200هرتز)مورد نياز باشد، پيشنهاد ميشوند

كاربرد سنسورهاي التراسونيك

1- اندازه گيري زاويه(Angular Measurement) 2- مسافت يابي( Ranging )

روش هاي مسافت يابي به دو گونه است كه عبارتند از:

2-1 Time of Flight Measurement (روشTOF)

در روش TOF يك موج صوتي توسط سنسورهاي التراسونيك مسافت ياب ارسال شده و فاصله زماني كه طول ميكشد تا موج صوتي به شيئ برخور كند و به منبع برگردد محاسبه مي شود.

2-2 Measurement of Phase Difrence - (روش اندازه گيري اختلاف فاز)

اگر يك موج التراسونيك شامل بيش از يك سيگنال باشد، اختلاف فاز بين سيگنال ها ميتواند اندازه گيري شود. روش اختلاف فاز خيلي دقيق است اما داراي اين محدوديت است تنها از يك سيگنال با فركانس خاص مي تواند استفاده كند به عنوان مثال فركانس kHz 40 حداكثر فاصله اي كه ميتواند توسط اين روش detect شود و به mm 8 محدود مي شود.

كاربرد سنسور التراسونيك در رباتيك

1) . (Ranging) سنسورهاي التراسونيك در رباتيك جهت مسافت يابي استفاده مي شوند.

2) مسافت يابي در رباتيك عموما بر پايه روش TOF است.

3) مشكل اصلي در اين كاربرد تداخل امواج (Crosstalk)است.

Crosstalk

Crosstalk مي تواند ناشي از عوامل زير باشد:

1) امواج بوجود آمده بوسيله ديگر المانهاي مدار

2) سنسورهاي التراسونيك ديگر برروي ربات

3) سنسورهاي التراسونيك برروي ديگر رباتها

4) با بكار بردن رشته هاي شبه اتفاقي (pseudo Random Sequences ) مي توان تداخل امواج را از بين برد.

مزاياي سنسورهاي التراسونيك

1) انواع بيشتري از اشياء را در مقايسه با ديگر سنسورهاي مجاورتي مي توانند Detect كنند.

2) براي تشخيص فاصله ها بسيار كارامدند.

3) نسبت به سنسورهاي خازني و القايي رنج بزرگتري دارند.

4) در شرايط ناملايم و خشن نيز مي توانند عمل كنند.

5) پاسخ زماني سريع

6) عمر عملي طولاني

محدوديت هاي سنسور التراسونيك

1) يك ناحيه مرده (dead zone) در نزديكي سطح سنسور وجود دارد كه موجب مي شود كه سنسور نتواند اشياء خيلي نزديك را تشخيص دهد.

2) اشياء خيلي كوچك را نميتوانند تشخيص دهند.(اندازه قابل تشخيص وابسته به طول موج ميباشد)

3) سرعت وابسته است به ماده ( پارچه نخي، پنبه، اسفنج و غيره نيازمند فركانس هاي كند هستند)

4) اشيا سطح نرم بايد به دقت تنظيم و همتراز شوند در غير اينصورت موج بازتابيده شده به سنسورنمي رسد.

سنسورهای القائی

سنسورهای القائی سنسورهای بدون تماس هستند که تنها در مقابل فلزات عکس‌العمل نشان می‌دهند و می‌توانند فرمان مستقیم به رله‌ها، شیرهای برقی، سیستمهای اندازه گیری و مدارات کنترل الکتریکی مانند PLC ارسال نمایند.

اساس کار و ساختمان سنسورهای القائیسنسورهای القائی

ساختمان این سنسورها از چهار طبقه تشکیل می‌شود :

اسیلاتور، دمدولاتور، اشمیت تریگر، تقویت خروجی. قسمت اساسی این سنسورها از یک اسیلاتور با فرکانس بالا تشکیل یافته که می‌تواند توسط قطعات فلزی تحت تاثیر قرار گیرد. این اسیلاتور باعث بوجود آمدن میدان الکترومغناطیسی در قسمت حساس سنسور می‌شود.

نزدیک شدن یک قطعه فلزی باعث بوجود آمدن جریانهای گردابی در قطعه گردیده و این عمل سبب جذب انرژی میدان می‌شود و در نتیجه دامنه اسیلاتور کاهش می‌یابد. از آنجا که طبقه دمدلاتور، آشکارساز دامنه اسیلاتور است در نتیجه کاهش دامنه اسیلاتور توسط این قسمت به طبقه اشمیت تریگر منتقل می‌شود.

کاهش دامنه اسیلاتور باعث فعال شدن خروجی اشمیت تریگر گردیده و این قسمت نیز به نوبه خود باعث تحریک طبقه خروجی می‌شود.

افرکانس سوئیچینگ:

حداکثر تعداد قطع و وصل یک سنسور در یک ثانیه می‌باشد. برحسب Hz این پارامتر طبق استاندارد DIN EN 50010 با شرایط زیر اندازه گرفته می‌شود:

1- فاصله سوئیچینگ (Switching Distance):

فاصله بین قطعه استاندارد و سطح حساس سنسور به هنگام عمل سوئیچینگ می‌باشد.

2- فاصله سوئیچینگ نامی (Nominal Switching Distance):

فاصله‌ای است که در حالت متعارف و بدون در نظر گرفتن پارامترهای متغیر از قبیل حرارت، ولتاژ تغذیه و غیره تعریف شده است

.3- فاصله سوئیچینگ موثر (Effective Switching Distance): فاصله سوئیچینگ تحت شرایط ولتاژ نامی و حرارت 20 درجه سلسیوس می‌باشد. در این حالت تلرانسها و پارامترهای متغیر نیز در نظر گرفته شده‌اند.

4- فاصله سوئیچینگ مفید (Useful Switching Distance) :

فاصله‌ای است که در محدوده حرارت و ولتاژ مجاز، عمل سوئیچینگ انجام می‌شود.

5- فاصله سوئیچینگ عملیاتی (Operating Switching Distance):

فاصله‌ای است که تحت شرایط مجاز، عملکرد سنسور تضمین شده است.

6- هیسترزیس H:

فاصله بین نقطه وصل شدن (هنگام نزدیک شدن قطعه به سنسور) و نقطه قطع شدن (هنگام دورشدن قطعه از سنسور) می‌باشد. حداکثر این مقدار 10% مقدار نامی می‌باشد.

7- قابلیت تکرار (Repeatability):

قابلیت تکرار فاصله سوئیچینگ مفید تحت ولتاژ تغذیه V و در شرایط زیر اندازه گیری می‌شود: حرارت محیط: 23 درجه سلسیوس؛ رطوبت محیط: 50 الی 70 درصد؛ زمان تست: 8 ساعت.

8- پایداری حرارتی (Temperature Drift):

تغییرات فاصله موثر سوئیچینگ در اثر تغییرات دما و در محدوده دمای 20 درجه سلسیوس زیر صفر تا 60 درجه سلسیوس بالای صفر حداکثر 10% است.

9- حرارت محیط (Ambient Temperature):

محدوده حرارتی است که در آن محدوده، عملکرد سنسور تضمین شده است.

6-3- سنسورهاي نوري(گيرنده و فرستنده)

يكي از پر كاربردترين سنسورهاي مورد استفاده در ساخت روبات ها سنسورهاي نوري هستند. سنسورهاي نوري گيرنده – فرستنده از يك ديود نوراني (فرستنده) ويك ترانزيستور نوري (گيرنده) تشكيل شده است.

خروجي اين حسگر در صورتيكه مقابل سطح سفيد قرار بگيرد 5 ولت ودر صورتيكه در مقابل سطح تيره قرار بگيرد صفر ولت ميباشد.

البته اين وضعيت ميتواند درمدلهاي مختلف حسگر برعكس باشد. در هر حال اين سنسور در مواجهه با دو سطح نوري مختلف ولتاژ متفاوتي را توليد ميكند.

1-6-3- سنسورهاي نوري كنترل سطح

سنسورهاي نوري كنترل سطح به منظور تشخيص سطح مايعاتي مثل الكل و آب مقطر وانواع اسيدها وروغن هاي صنعتي و...... بكارميروند.

اين سنسورها بر مبناي ارسال امواج مادون قرمز مدوله شده ودريافت امواج شكست يافته از نوك منشوريشكل سنسور عمل مينمايد. اگر نوك سنسور در تماس با مايع باشد زاويه شكست امواج تغيير يافته وبه گيرنده نميرسد وخروجي سنسور تغيير حالت ميدهد.

جنس بدنه اين سنسورها از فولاد ضد زنگ وجنس پروپ آنها از اكروليك انتخاب شده است كه در مقابل مايعات مختلف و اسيدها بسيار مقاوم باشد.

2-6-3- سنسورهاي حرارتي

در پورسه كنترل ثبت واندازه گيري ونمايش يك سيستم يا شئي اختلاف بسيار زيادي بين مفاهيم "سنسور حرارت"و"اندازه گيري حرارت" وجود دارد. يك دماسنج جيوهاي معمولي ميتواند به آساني براي اندازه گيري دماي اتاق يك مايع و..... مورد استفاده قرار مي گيرد.

درحاليكه از آن نمي توان براي ثبت وكنترل دماي محيط يا شئي مورد اندازه گيري استفاده نمود. متقابلاً يك سنسور گرما نميتواند براي نشان دادن دماي محيط كه در آن قرار گرفته شده است به تنهايي مورد استفاده قرار گيرد

سنسور هاي حرارتي را ميتوان به طور كلي به دو دسته تقسيم كرد:

1-2-6-3- سنسور حرارتي تماسي

2-2-6-3- سنسور حرارتي غير تماسي

سنسور تماسي يا sensor contact براي اندازه گيري دماي محيط در واقع دماي خودش را اندازه گيري ميكند. با تماس اين سنسور به شئي تحت كنترل يا قرار گرفتن آن در محيط تحت اندازه گيري تعادل گرمايي بين سنسور ومحيط ايجاد ميشود. در اين حالت جريان گرما يا heat flow بين محيط و سنسور وجود ندارد.

در سنسورهايي حرارتي غير تماسي آنچه سنجيده ميشود توان حرارتي مادون قرمز يا نوري متصاعد شده اي است كه از يك سطح (يا جسم) با مساحت (يا حجم) مشخص يا قابل محاسبه دريافت مي گردد.

سنسورهاي حرارتي تماسي تنوع و فراواني بسيار بيشتري نسبت به نوع غير تماسي دارد. اين سنسورها شامل انواع ترموكوپلها TC ومقاومتهاي RTD وترميستورها و بي متالها و ترمومترهاي شيشه اي وترموولها وانواع نيمه هاديها شامل ديود وترانزيستور و آي سي ها ي اندازه گيري دما هستند.

علاوه بر موارد فوق ميتوان به ميكرو ترمو فيوزها ومحا فظتهاي حرارتي نيمه هادي نيز اشاره كرد. يك قطع كننده حرارتي از نوع ترموفيوز دربسياري ازمدارات مجتمع مدرن و مادربوردها و سيستمهاي پيشرفته الكترونيكي باعث بالاتر حفاظت چيپها وcpu ها وساير اجزاي گران قيمت آنها در برابر دماي بالا ميشود.

سنسور حرارتي فيلم ضخيم MEMS THERMO يا سنسور هاي ميكرو الكترومكانيكي حرارتي و سنسور هاي حرارتي پسيو موج سطحي Surface Acoustic Wave يا بطور اختصار SAW نيز از انواع سنسورهاي تماسي بوده كه امروزه كاربرد وسيعي در انازه گيري وكنترل دماي پروسه دارند.ترموسنسورهاي غير تماسي نيز شامل ir (مادون قرمز) وليزري وتصويربرداري حرارتي وانواع طيف سنجهاي نوري است.

7-3- سنسور هاي حساس به گاز

در اينجا يكسري از سنسورهاي حساس به گاز سري mq را معرفي مي نماييم:

 سنسور MQ-2 حساس به کلیه گازهای مشتعل و دود

 سنسور MQ-3 حساس به گازهای طبیعی- متان

 سنسور MQ-4 حساس به گازهای طبیعی- متان

 سنسور MQ-5 حساس به گازهای LPG - گازهای طبیعی - گازهای ایجاد شده از سوختن

 سنسور MQ-6 حساس به گازهای LPG - Propane - iso-butane

 سنسور MQ-7 حساس منواکسید کربن

 سنسور MQ-8 حساس به هیدروژن و گازهای ایجاد شده از سوختن

 سنسور MQ-9 حساس به کلیه گازهای مشتعل و CO

 سنسور MQ214 حساس متان

 سنسور MQ216 حساس به کلیه گازها و گازهای ایجاد شده از سوختن

 سنسور MQ306A حساس به گازهای LPG - گازهای طبیعی - گازهای ایجاد شده از سوختن

 سنسور MQ307A حساس منواکسید کربن

 سنسور MQ309A حساس به کلیه گازهای مشتعل و CO

بك مثال از كاربرد سنسورهاي حساس به گاز:

سنسورالکترولیتی گازهیدروژن باپاسخ EMF

دانشگاه نیگاتای ژاپن در سال 2004 سنسور هیدروژنی را ارائه نمود که بر اساس تولید نیروی محرکه الکتریکی یا EMF کار میکند. این سنسور شامل دو الکترود است (شکل یک) که دارای پتانسیل شیمیایی متفاوتی در حضور گاز هیدروژن اند.

الکترود اول از ماده ای با پتانسیل شیمیایی بالاتر و الکترود دوم از ماده ای با پتانسیل شیمیایی پائینتری ساخته شده اند. الکترود اول بصورت الکترود آشکارساز گاز هیدروژن عمل میکند و الکترود دوم نقش الکترود مرجع یا استاندارد را داراست.

بدین لحاظ در حضور گاز هیدروژن اختلاف پتانسیل الکتریکی بین دو الکترود ایجاد میشود که دامنه ی تغییرات آن متناسب با میزان گاز هیدروژن موجود در محیط است. تیمی به سرپرستی پروفسور هارادا این سنسور را طراحی و ساختند.

در شكل زير ساختمان سنسور را مشاهده ميكنيد.

اساساً سنسورهای الکترولیتی هیدروژنی دارای ساختار پیچیده ای نبوده و تقریباً همگی از یک استراکچر تبعیت میکنند. شکل زیر استراکچر جنرال این سنسورها را نشان میدهد که البته با آنچه دانشگاه نیگاتا طراحی کرده متفاوت است.

از آنجاییکه نسل بعدی سوخت موتورها بسرعت بسمت هیدروژن سوز شدن میل میکند، نیاز به چنین سنسورهایی که بتوانند نشت بسیار اندک هیدروژن را تشخیص داده و به موقع اعلام خطر کنند بسیار ضروری است. میدانیم که ترکیب شدن هیدروژن با اکسیژن در محیط کنترل نشده بسیار خطرناک و توأم با انفجار شدید است.

سنسورهای رایج هیدروژن بیشتر شامل سه نوع نیمه هادی، نوع یونیزه شونده، و نوع احتراقی هستند، بطوریکه میزان هیدروژن موجود در محیط بصورت غیر مستقیم توسط هر یک از این سنسورها اندازه گیری میشود.

مثلاً در نوع نیمه هادی تغییرات حجم گاز هیدروژن باعث تغییرات غلظت حاملها، در سنسور یونیزه شونده باعث تغییرات غلظت یونها و در نوع احتراقی فعل و انفعال حرارتی باعث ایجاد بخار آب شده و سپس میزان غلظت آب اندازه گیری و از روی آن غلظت هیدروژن محیط بدست می آید.

همانگونه که مشاهده میشود در هر یک از سنسورهای فوق کمیت تولید شده ی پاسخ سنسور یک کمیت فیزیکی است و برای اهداف کنترلی باید این کمیت بصورت الکتریکی در آید.

در نتیجه کل زمان پاسخ سنسور و زمان تبدیل کمیت توسط ترنسدیوسر Transducer در حدود 100 ثانیه و بیشتر خواهد شد. بعلاوه بعنوان مثال در سنسورهای هیدروژن نیمه هادی حداقل میزان و حجم هیدروژن مورد نیاز برای آزاد کردن یک اکسیژن با بار منفی و در نتیجه تغییر در مقاومت سنسور ممکن است آنقدر زیاد باشد که منجر به انفجار شود.

مشکل سطح بزرگ مورد نیاز برای فعل و انفعال هیدروژن با لایه اکتیو را نیز به این مشکلات بیافزاییم، در نتیجه نیاز به سنسور هیدروژن حساس به غلظت بسیار کم و زمان پاسخ بسیار بالا بسیار ضروری بنظر میرسد.سنسور ساخته شده توسط تیم پروفسور

هارادا دارای زمان پاسخی کمتر از یک ثانیه است و تنها به چهار الی پنج ثانیه زمان بازیافت یا Recovery نیاز دارد (شکل 2). ولتاژ EMF سنسور در حضور صفر درصد هیدروژن معادل اختلاف پتانسیل شیمیایی اولیه دو الکترود بوده که کمی بیش از 0.8 ولت است و در حضور 0.8 درصد غلظت هیدروژن این میزان به حدود 0.15 ولت میرسد



:: موضوعات مرتبط: ربات های امداد گر,انواع سنسورها در ربات , | بازدید : 730
:: برچسب‌ها: ربات,ربات های پیشرفته دنیا,ربات های پیشرفته ی از مبتدی تا پیشرفته,رباط,ربات تعقیب خط,بهترین ربات ها,ربات های انسان,ربات های کارگر,ربات های امدادگر,الکترونیک مبتدی,الکترونیک پیشرفته,مقاله های الکترونیک,تکنولوژی روز دنیا,ربات دانشگاه ها,برترین ربات ها,ربات,ربات متحرک,ربات جنگجو,مسابقات دانش اموزی ربات,عکس ربات ها ,عکس,انواع ربات ها,روبو کاپ,تعمیر ربات,ساخت ربات,تکنولوژی ربات,جالب ترین ربات ها ,طرز ساخت ربات,پروژه,پروژه ساخت ربات,پروژه های عملی,ربات سورنا,ربات ایران,ربات,سنسورها,سنسور های حرارتی,سنسورهای دما,سنسورهای نوری,سنسور حرکتی,سنسورهای حرکتی,

    » ارسال نظرات


    :) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) =D> :S


    اطلاعات کاربری
    نام کاربری :
    رمز عبور :
    تکرار رمز :
    ایمیل :
    کد امنیتی : *





    ربات