تبلیغات اینترنتیclose
سیستم انتقال قدرت در رباتها
 
 
ربات
   

                                            

                      

          با  ما  به  روز  باشید 

           جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

           جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

             جهت دیدن تمام مطالب عضو شوید

 

+اخرین اطلاعیه ها ومسابقات رباتیک

+ الکترونیک پایه

-مقاومت

-خازن

-دیود

-ترانزیستور

-ای سی

+مقاله های الکترونیک

+انواع ربات ها

-ربات های امداد گر

-ربات هاي صنعتي

-ربات تعقیب خط ساده

-ربات تعقیب خط ویژه

+اجزا تشکیل دهنده ربات الکترونیکی

-انواع سنسورها در ربات

-سنسورهای حرکت دورانی در روباتها

-سنسورهای حرکت خطی در روباتها

-سنسور های دما در ربات ها

-سیستم های پردازشگر در ربات

-سیستم موقعیت یاب جهانی

+اجزای تشکیل دهنده ربات مکانیکی

-چرخ های ربات ها

-سیستم انتقال قدرت در رباتها

+پروژه های عملی مبتدی

+پروژه های عملی پیشرفته

+معرفی ربات های پیشرفته دنیا

+فنا وری و تکنولوژی های روز دنیا

+عکس های از ربات ها

+سوالات متداول

+ماشین های روز وجدید+مشخصات وعک 


تاریخ :  سه شنبه 3 مرداد 1391
نویسنده :  حسین

سیستم انتقال قدرت در رباتها


گیربکس

گیربکس یکی از اعضای سیستم انتقال قدرت می باشد وظیفه گیربکس تبدیل دور و گشتاور بوده.گیربکس وظیفه دارد که گشتاور (قدرت) و دور موتور را تغییر داده و به دلخواه راننده و نیاز جاده و خیابان دور را کم قدرت را زیاد یا بلعکس دور را زیاد و قدرت را کم کند در مواقعی نیاز می باشد که از قدرت بیشتری جهت حرکت اتومبیل استفاده شود همین طور نیاز می شود که پس از حرکت اتومبیل سرعت بیشتری داشته و به حرکت خود ادامه دهد امروزه به علل اقتصادی و ایمنی بیشترگیربکس های دنده ای را ترجیح می دهند در گیربکس های دنده ای هر زوج دنده فقط یک نسبت دور و گردش را به وجود می اورد در نتیجه برای به دست اوردن نسبت تبدیل های مختلف باید از چندین زوج دنده استفاده کرد.

انواع چرخ دنده ها

چرخ دنده های ساده

این چرخ دنده‌ها ساده ترین چرخ دنده هایی هستند که دیده اید. آنها دندانه های مستقیم دارند و محور دو چرخ نیز موازی با یکدیگر قرار گرفته اند. گاهی تعداد زیادی از آنها را در کنار هم قرار می‌دهند تا سرعت را کاهش و قدرت را افزایش دهند.

در تعداد زیادی از وسایل از این چرخ دنده‌ها استفاده می‌شود. مثلاً ساعت های کوکی، ساعت های اتوماتیک، ماشین لباسشویی، پنکه و ... . اما در اتومبیل به کار نمی آیند، چون سر و صدای زیادی دارند. هر بار که دندانه یک چرخ به دندانه چرخ روبرو می‌رسد، صدای کوچکی در اثر برخورد ایجاد می‌شود.

می‌توانید مجسم کنید وقتی تعداد زیادی از این چرخ دنده‌ها با هم کار کنند، چه سر و صدایی راه می‌اندازند؟ تازه این برخورد‌ها در دراز مدت، باعث شکستن دندانه‌ها می‌شود. برای کاهش سر و صدا و افزایش عمر چرخ دنده‌ها در بیشتر اتومبیلها از چرخ دنده های مارپیچ استفاده می‌کنند.

چرخ دنده های مارپیچ

دندانه این چرخ دنده‌ها اریب است. وقتی یکی از آنها می‌چرخد، ابتدا نوک دندانه‌ها با هم تماس پیدا می‌کنند سپس به تدریج دو دندانه کاملاً در هم جفت می‌شوند. این درگیری تدریجی همان چیزی است که هم سر و صدا را کم می‌کند و هم باعث می‌شود که این چرخ دنده‌ها نرم تر کار کنند.

در ماشین تعداد زیادی چرخ دنده مارپیچ وجود دارد. به خاطر مایل بودن دندانه ها، هنگام درگیری نیروی زیادی به آنها وارد می‌شود. به همین علت در وسایلی که از چرخ دنده های مارپیچی استفاده می‌کنند بلبرینگ هایی تعبیه شده است تا این فشار را تحمل کند. اگر زاویه دندانه‌ها را به دقت تنظیم کنیم، می‌توان دو چرخ دنده را به دو محور عمود بر هم وصل کرد تا جهت چرخش 90 درجه تغییر کند.

چرخ دنده های مخروطی

این چرخ دنده‌ها بهترین وسیله تغییر جهت هستند. معمولاً از آنها برای تغییر جهت 90 درجه استفاده می‌شود، ولی می‌توان طراحی را طوری انجام داد که در زاویه های دیگر نیز کار کنند.

دندانه های آنها ممکن است مستقیم یا پیچ دار باشد. اما اگر دندانه‌ها صاف باشد همان مشکل چرخ دنده های ساده را دارند. در دندانه های پیچ دار این مشکل برطرف شده است، ولی در هر دوی آنها باید محور چرخ دنده‌ها در یک صفحه قرار داشته باشد.

گاهی می‌خواهیم محور چرخها در یک صفحه نباشند. در چنین شرایطی از چرخ دنده هایی مانند شکل روبرو استفاده می‌کنیم.

در دیفرانسیل بسیاری از اتومبیلها از این چرخ دنده‌ها استفاده می‌شود. این طراحی امکان آن را ایجاد می‌کند که محور چرخ دنده بیرونی پایین تر از محور چرخ دنده حلقوی قرار داده شود. شکل روبرو محور بیرونی ورودی را نشان می‌دهد که در تماس با چرخ حلقوی قرار گرفته است. از آنجایی که محور محرک (Drive Shaft) ماشین به چرخ بیرونی متصل می‌شود، پایین آمدن چرخ بیرونی امکان پایین آوردن محور محرک را هم ایجاد می‌کند، پس می‌توان محور را پایینتر آورد و در عوض فضای بیشتری را به سرنشینان اتومبیل اختصاص داد.

چرخ دنده های حلزونی

این چرخ دنده‌ها زمانی مورد استفاده قرار می‌گیرند که بخواهیم تغییر زیادی در سرعت و یا قدرت ایجاد کنیم. معمولاً نسبت شعاع دو چرخ دنده 20:1 است و گاهی حتی به 300:1 و بیشتر نیز می‌رسد.

این چرخ دنده‌ها یک خاصیت جالب هم دارند که در هیچ چرخ دنده دیگری پیدا نمی شود. چرخ بالایی (حلزون) می‌تواند به راحتی چرخ دیگر (چرخ دنده حلزونی) را حرکت دهد، ولی چرخ پایینی نمی تواند حلزون رابچرخاند.

زاویه دنده های روی حلزون آنقدر کوچک است که وقتی چرخ پایینی بخواهد آن را بچرخاند، اصطکاک به حدی زیاد می‌شود که از حرکت حلزون جلوگیری می‌کند.

این ویژگی به ما امکان استفاده از این چرخ دنده‌ها را در جاهایی که به یک قفل خودکار نیاز داریم می‌دهد.

فرض کنید از این چرخ دنده در یک بالابر استفاده کرده ایم؛ وقتی موتور بالابر از کار بیفتد، چرخ دنده‌ها قفل می‌شوند و نمی گذارند بار پایین بیاید. معمولاً در دیفرانسیل کامیونها و خودروهای سنگین از این چرخ دنده‌ها استفاده می‌شود.

چرخ دنده شانه ای

این چرخ دنده‌ها برای تبدیل حرکت دورانی به حرکت خطی استفاده می‌شوند.

یک مثال خوب برای این چرخ دنده‌ها فرمان اتومبیل است. فرمان، چرخ دنده ای را می‌چرخاند که با چرخ شانه ای در تماس است. وقتی شما فرمان را می‌چرخانید، با توجه به جهت چرخش فرمان، شانه به سمت چپ و یا راست حرکت می‌کند و باعث حرکت چرخها می‌شود. در برخی از ترازوها نیز برای چرخاندن عقربه از سیستم مشابهی استفاده می‌شود.

تسمه تايمينگ چيست؟

اين قطعه در بخش داخلي خود داراي دندانه¬هاي عرضي (عاجدار) بوده و موجب انتقال نيرو از چرخ دنده روي ميل-لنگ، به چرخ دنده سر ميل سوپاپ مي¬شود.

اندازه قطر چرخ¬دنده روي ميل¬لنگ، نصف قطر چرخ دنده ميل سوپاپ است تا بتواند بک دور چرخش کامل ميل¬لنگ (360درجه) را به 180درجه چرخش ميل بادامک تبديل کند. چرخش ميل بادامک، موجب عملکرد مکانيزم بازشدن سوپاپ¬ها در جايگاه خود مي¬شود تا سوخت و هوا وارد محفظه احتراق موتور شده و يا دود حاصله از احتراق قبلي بتواند از آن خارج شود. اين زمان¬بندي معين و مشخص را «تايمينگ موتور» مي¬نامند.

ساختار تسمه تايمينگ

اين قطعه به صورت سه لايه به شرح ذيل، بافته شده و به کوره فرستاده مي¬شود

لايه اول: از هسته¬هاي الياف شيشه GLASSCORD بافته مي¬شود.لايه دوم: از لاستيکي به نام CR يا HNVR ساخته مي¬شود.لايه سوم: به شکل دندانه بوده و از اليافي با جنس پلي¬آميد به نام فابريک، ساخته مي¬شود

نوار توليد شده، پس از خروج از کوره در اندازه¬هاي موردنياز بريده و سپس دو سر نوار را روي هم قرار مي¬دهند. سپس، مشخصات موردنظر و جهت چرخش را روي آن حک کرده و مجدداً به کوره مي¬فرستند.

(تسمه تايمينگ پژو با 114 دندانه به طول 85/1085، گام 525/9، عرض 17، تلرانس 8/0+ و ارتفاع 6/5 با تلرانس 40/0+- ميلي¬متر ساخته مي¬شود).

خارج شدن موتور از تايم

در صورت خرابي دندانه¬ها و يا بريدن تسمه، اصطلاحاً «موتور از تايم خارج شده و سوپاپ¬هايي که نابهنگام باز شده¬اند، مي‌توانند با سطح بالايي پيستون برخورد کرده، موجب کج شدن سوپاپ¬ها، خرابي سرسيلندر، پيستون و شاتون¬ها شوند.

عوامل کاهش¬دهنده عمر تسمه

• استفاده زياد از دورهاي بالاي موتور (بيش از 4000دور در دقيقه) • افزايش ناگهاني شتاب موتور (TAKE OFF)• کاهش ناگهاني شتاب خودرو (دنده معکوس)• عدم استفاده از دنده مناسب با قدرت و سرعت خودرو (دنده مرده در سربالائي¬ها)• عبور با سرعت بالا از روي سرعت¬گيرها (ايجاد فشار لحظه¬اي غيرعادي بر روي ميل¬بادامک)• خرابي بلبرينگ هرزگرد تسمه سفت کن يا گيرپاژ آن که باعث پارگي و جابجايي تسمه مي¬شود• خرابي تسمه سفت¬کن• شل بودن يا خرابي زياد تسمه‌تايم (تسمه مي¬بايستي داراي انعطاف تعيين شده توسط سازنده باشد. لقي يا کشيدگي آن را مي‌توان اندازه¬گيري و تنظيم کرد.)• روغن¬ريزي از کاسه نمد سر ميل¬لنگ و در نتيجه چرب شدن تسمه تايم• ايستايي و عدم کارکرد خودرو به مدت طولاني• گذشت بيش از 3 سال از زمان نصب تسمه (بدون درنظر گرفتن زمان کارکرد آن)• صدادار شدن بلبرينگ تسمه سفت¬کن• جداشدن دندانه¬هاي تسمه• نصب تسمه غيراستاندارد

آسيب¬هاي ناشي از بريدن، رد کردن و جداشدن دندانه¬هاي تسمه¬تايم

تسمه¬تايم، عامل گردش ميل بادامک و در نهايت حرکت سوپاپ¬ها است. اگر يک عاج (دنده) در حين حرکت خودرو جابجا يا پاره شود، بلافاصله بايد دنده خودرو در وضعيت خلاص گيربکس قرار گيرد. بديهي است که در غير اينصورت ميل¬لنگ موتور که براثر حرکت چرخ¬ها در حال دوران است، مي¬تواند موجب آسيب جدي به اجزاي موتور شود. در اين حالت توصيه مي¬شود از استارت زدن بيهوده موتور نيز خودداري شود.

زمان و نحوه انتخاب تسمه تايمينگ موتور

در انتخاب تسمه تايم بايد به طول، عرض، شکل و تعداد دندانه¬هاي اعلام شده از سوي سازنده موتور توجه شود.

تسمه تايم موتور بايد در زمان معين و استاندارد تعيين¬شده توسط سازنده آن، تعويض شود. حداقل عمر تسمه¬هاي استاندارد مورداستفاده خودروسازان 80هزار کيلومتر بوده که توليدکنندگان آن توانسته¬اند با تغيير استاندارد مواد اوليه نمونه¬هايي با عمر مفيد بيشتر (120هزار کيلومتر) نيز توليد کنند.

رعايت نکات ذيل هنگام نصب تسمه¬تايم الزامي است:- علامت مندرج بر روي تسمه بايد با جهت چرخش موتور همسو باشد

- تسمه تايم بايد فاقد شکستگي در سطح، ترک، اعوجاج، جدايي لايه¬ها و پريدگي لبه دندانه¬ها باشد- ظاهر تمامي دندانه¬ها بايد سالم باشد. در صورت رويت سيم¬هاي نازک شبيه نايلون، نبايد از تسمه استفاده شود.- براي نگهداري تسمه بايد از تاشدن و قراردادن آن در جاي نامناسب نظير جعبه ابزار و گذاشتن وسايل روي آن، جداً خودداري شود.

پولی و تسمه

از دیگر سیستم های انتقال قدرت (گشتاور ) سیستم پولی و تسمه میباشد .این سیستم جزو سیستم های انعطاف پذیر بوده و اساس آن بر مبنای اصطكاك میباشد. در این سیستم برای ایجاد حداكثر بازده لازم است حداكثر اصطكاك بین تسمه و پولی ایجاد شود به همین دلیل تسمه ها را از جنسی انتخاب میكنند كه ظریب اصطكاك كافی داشته باشند و همچنین استحكام كششی بالایی داشته باشند. غالبا جنس تسمه از نوع الیاف و یا لاستیك بوده كه دارای مقاومت كششی بالا میباشد .تسمه ها با توجه به سطح مقطع و از نظر شكل ظاهری به 4 شكل تسمه های تخت و وی شكل و چند تكه و تسمه های گرد تقسیم میشود.

شكل ظاهری

استاندارد

شكل سطح مقطع

جنس

كاربرد

وی شكل

هست

 

الیاف مقاوم و استحكام كششی بالا

بطور عمومی در ماشینهای گشتاور بالا

تخت

   

چرم و برزنت

در ماشینهای قدیمی و نوار نقاله

گرد

هست

 

الیاف پلاستیك

در دورهای بالا و گشتاور پایین

چند تكه

   

جنس لنت ترمز

گشتاور بسیار زیاد

 

شكل ظاهری استاندارد شكل سطح مقطع جنس كاربرد وی شكل هست الیاف مقاوم و استحكام كششی بالا بطور عمومی در ماشینهای گشتاور بالا تخت چرم و برزنت در ماشینهای قدیمی و نوار نقاله گرد هست الیاف پلاستیك در دورهای بالا و گشتاور پایین چند تكه جنس لنت ترمز گشتاور بسیار زیاد

در میان تسمه های جدول تنها تسمه های وی شكل به شكل استاندارد و مشخصی طبقه بندی میشود.با توجه به سطح مقطع بدوشكل: قسمت محیطی با مقطع وی شكل و قسمت داخلی با مقطع وی تقسیم بندی میشود با توجه به نوع مقطع استحكام كششی و جنس متغیر میباشد .

جنس قسمت محیطی تسمه الیاف مقاوم بوده و اما قسمت داخلی از جنسی انتخاب میشود كه ظریب اصطكاك مناسبی داشته باشد .

در سیستم پولی و تسمه ،تسمه ها دور و گشتاور را بر اساس اصطكاك بین دو پولی و تسمه منتقل میكنند لذا باید سطوح اصطكاك بنحو مطلوب حفظ شود در تسمه های با سطح مقطع وی در سطح جانبی تسمه و در تسمه های تخت سطح تحتانی تسمه بعنوان سطوح تماسی در نظر گرفته میشود باید همواره دقت كرد اندازه تسمه متناسب با شیار پولی انتخاب گردد در صورتیكه اندازه شیار بزرگتر از ابعاد تسمه باشد سطوح جانبی تماسی با دیواره ندارد و اصطكاك و در نهایت بازده سیستم كاهش پیدا میكند

نیروها درسیستم پولی وتسمه-نیروهای موجود در تسمه به پنج نیروی كشش اولیه ftونیروی گریزاز مركز fc نیروی شل تسمه f2نیروی سفت تسمه f1نیروی خمشی fb

1-نیروی كشش اولیه ft- تسمه در مجموعه بعد از سوارشدن برروی پولی ها با تنظیم فاصله بین دو محور نیروی كشش در تسمه ایجاد میكند. نیروی كشش موجود در تسمه دارای حداقل وحداكثر میباشد حداكثر نیروی موجود در تسمه در سرعت های بالا باعث می شود تسمه دچار پارگی شود وهمچنین باعث آسیب رساندن به مجموعه پولی وتسمه میشود در شرایطی كه نیروی كششی حداقل باشد تسمه از روی پولی ها سرمی خورد

2- نیروی گریز از مركز= در سیستم پولی و تسمه با توان دوم سرعت وجرم نسبت مستقیم دارد و همچنین با شعاع پولی وتسمه نسبت عكس دارد.

فرمول

نیروی گریز از مركز جهت مخالف با جهت اصطكاك در مجمو عه دارد لذا باعث كاهش این نیرو در مجموعه میگردد . در نتیجه این نیرو به عنوان نیروی مزاحم در سیستم پولی وتسمه وجود دارد

3- نیروی خمش تسمه fb - نیروی خمش دراثر خم شدن تسمه ایجاد میشود غالبا این نیرو در نزدیكی چرخ كوچكتر وجود دارد (ناشی از وزن تسمه )

نیروی سفت تسمه – در ضمن كار در تسمه ایجاد شده و بسته به جهت دوران در قسمت زیر و یا روی تسمه ایجاد میگردد موقعیت نیروی f1 ونیرویf2 بسته به جهت دوران ومتاثر از گشتاور انتقالی میباشد هرچه میزان گشتاور انتقالی بیشتر باشد نیروی f1وf2 بیشتر میگردد. در شرایطی كه اتصال تسمه ها به صورت باز باشد و پولی ها بصورت هم جهت گردش كنند نیروی f2 در قسمت بالا و f1 در قسمت پایین قرار میگیرد

شكل ماكزیمم نیروی سیستم در نقطه ای D وحداقل نیرو در EتاB نیروی نقطه D مجموعه نیروهای Fd=Fb1+F1+Fc+Ft می باشد. 1-زاویه تماس – یكی از پارامتر های مهم در سیستم های پولی و تسمه ، زاویه تماس میباشد .زاویه تماس كمانی از پولی بوده كه با تسمه تماس دارد. این زاویه به اختلاف قطر و فاصله مركزی دو چرخ بستگی دارد با كاهش زاویه تماس سطح تماس كاهش یافته و بازده سیستم كاهش میابد.

شكل با توجه بشكل چنانچه از آخرین نقاط سطح تماس پولی با پولی نقاطی به مركز پولی ایجاد كنیم زاویه های حادث شده زاویه چرخ تماس مینامند.

فاصله بین مركز دو پولی رابطه مستقیمی با بازده سیستم پولی و تسمه دارد در شرایطی كه فاصله مركزی كوچك میشود زاویه تماس كم میشود و در شرایطی كه فاصله افزایش پیدا كند بازده زاویه تماس افزایش پیدا می كند. Dزاویه تماس با فاصله دو محور و طول تسمه از پارامترهای مهم در طراحی سیستم پولی و تسمه میباشد. Qs=2ArCOSD-d/2c Qs+QL=360 L=4C2-(D-d)2+1/2(QL.D+dQs)

سوال –در صورتیكه زاویه پولی كوچكتر كمتر از میزان لازم باشد به چه نحوی میتوان آنرا افزایش داد به گونه ای كه قطر چرخها با یكدیگر (نسبت )تغییرنكند ?

نسبت انتقال-به كمك سیستم پولی وتسمه علاوه بر انتقال نیرو وحركت با تغییر اندازه قطر پولی ها، تعداد دور در گشتاور را در پولی متحرك تغییر میدهیم میزان این تغییرات بستگی به نسبت قطر پولی ها دارد و با توجه به مساوی بودن سرعت محیطی

سوال: در یك سیستم پولی و تسمهV شكل قطر پولی كوچك 30 سانتیمتر و قطر پولی بزرگ70سانتیمتر میباشد در صورتیكه پولی كوچك در هنگام كار 2000 دور بزند اولا سرعت پولی بزرگ را محاسبه كنید ثانیا در صورتیكه گشتاور پولی كوچك 15كیلونیوتن بر سانتیمتر باشد پولی بزرگ چه گشتاوری را ایجاد میكند و توان انتقال سیستم را محاسبه كنید.

فرمول

روشهای اتصال در سیستم پولی و تسمه

با توجه به نوع كاربرد اتصال پولی و تسمه بدوشكل باز و صلیبی صورت میگیرد در اتصال باز جهت گردش هر دو پولی یكسان و در روش اتصال صلیبی جهت گردش عكس یكدیگرند.

یاتاقان

1-مقدمات 2- محور اصطكاكی 3- محور ضد اصطكاكی 4-روانكار 5- جنس 6- آب بندها

تعریف یاتاقان- یاتاقان بعنوان نگه دارنده در مجموعه جهت تكیه گاه یك محور چرخان در مجموعه در نظر گرفته میشود بطور كلی یاتاقان میتواند ریل راهنما مانند ریل جانبی یك بالابر یا كشویی ماشین تراش باشد

در طراحی یاتاقانها با توجه به شرایط زیر بهترین توان لازم را از دستگاه میتوان انتظار داشت

1-هدف و نوع دستگاه 2-توان مورد نیاز 3-طول عمر یاتاقان 4- محل استقرار دستگاه 5- جنس 6- سرعت محور 7- محورها 8- دما 9- نیرو

در طراحی یاتاقانها تمام نكات ذكر شده در ارتباط با محور دستگاه میباشد بهمین علت بهترین كارآیی یاتاقان بسته به نوع محور شامل سرعت محور جنس محور ،ابعاد و تنشهای اعمالی و همچنین عملیات حرارتی نهایی بستگی دارد.

جنس محور

1-فولاد ساده كربنی 2 -فولادهای آلیاژی 3- فولادهای زنگ نزن 4- فولادهای سوپر آلیاژ 5- فسفر برنز 6-برنجها 7- آلمینیومی

جنس محور ها با توجه به نوع كاربرد ممكن است از گروه خانواده آهنی و یا غیر آهنی باشد و در گروه خانواده آهنی اولین گزینه فولادهای ساده كربنی بوده در شرایط خاص كه نیاز به فولادهای مقاوم به حرارت (سوپر آلیاژها) و یا فولادهای مقاوم به خوردگی (فولادهای زنگ نزن) ویا فولادهای استحكام بالا (فولادهای پر آلیاژی)مورد نیاز باشد مورد استفاده قرار میگیرد. همچنین در میان آلیاژهای غیر آهنی آلیاژهای مس شامل برنز و برنج و یا آلیاژهای آلومینیم مورد استفاده قرار میگیرد.

در روش های تولید محورها سه روش شكل دهی، ریختگری و ماشینكاری وجود دارد. بهترین خواص بدست آمده ناشی از فرآیند شكل دهی میباشد در روش شكل دهی نورد گرم و نورد سرد و اكسترود و فورج انتخاب میشود.

محورهای موجود در سیستمهای انتقال قدرت دارای تنشهای تركیبی بشرح ذیل میباشد.چنانچه این تنشها توسط یاتاقان بخوبی مهار نشود و یا در انتخاب اولیه محور لحاظ نشود در نهایت دچار شكست میشود.

تنشهای اعمالی به سه صورت پیچشی –خمشی-محوری میباشد.

خمشی-ناشی از وزن قطعات قرار گرفته بر روی محور میباشد.

پیچشی- ناشی از گردش محور بوده میزان تنش پیچشی به میزان حداكثر در هنگام شروع وجود دارد همچنین بهنگام توقف حركت محور پیچشهای بسیار ناچیز كه محسوس نیست در محور وجود دارد.

در طراحی محورها برای كنترل تنشهای اعمالی میتوان با انتخاب جنس و طول و قطر مناسب تا میزان زیادی تنشها را كنترل كرد.

محوری-تنش محوری در راستای محور اعمال میشود با انتخاب یاتاقان محوری این تنشها را بسادگی میتوان كنترل كرد.

طراحان در راه ایجاد ساخت محورها بعد از انتخاب جنس مناسب و همچنین طول مناسب مقادیر خطای مجاز لازم برای تنشهای وارده در هر كاربرد معینی را در نظر میگیرند تا اثر تغییر شكل محورها را به حداقل برسانند از راههای تحقق این امر انتخاب قطر مناسب برای محور میباشد.

علاوه بر تنشهای اعمالی در مجموعه، عوامل دیگری نیز بر رفتار محور تاثیر دارند بطور عملی دو عامل لرزش و سرعت بحرانی همواره وجود دارد .

لرزشهای اعمالی در محورها با توجه به ابعاد و جنس متغیر میباشد در شافت Aو B با ابعاد طولی و قطری یكسان بدلیل اختلاف جنس دارای فركانس لرزش متفاوت است (FVفركانس لرزش عبارت است از تعداد لرزش محور در یك ثانیه)چنانچه فركانس لرزشی در محور ثابت باشد با نصب قرقره ها و قطعات مختلف بر روی آن، فركانس تغییر میكند.

در مجموعه محور و یاتاقانها برای محورهای یكسان فركانس لرزشی ثابت وجود دارد چنانچه سرعت حركت محور بطور افزاینده برابر فركانس لرزش محور قرار گیرد در این هنگام كل سیستم بشدت بسیار بالا بلرزش در خواهد آمد ،سرعت چرخش محوری با فركانس لرزش مساوی باشد سرعت بحرانی مینامیم طراحان برای جلوگیری از آثار مخرب سرعت بحرانی محور را بگونه ای طراحی میكنند كه سرعت چرخش همواره پایینتر از سرعت بحرانی باشد.

تسمه و پولی

پولی و تسمه نمونه ی دیگری از انتقال قدرت می باشند که معمولاً از جنس چدن نشکن و گاهی آهن می باشد بر روی بر روی پولی شیار یا شیار هایی جهت قرار گرفتن تسمه می باشد که اگر تعداد شیار آن بیشتر باشد بهتر است چون اگر یکی از تسمه ها پاره شد، دیگری کار خود را انجام دهد. پولی

کاربرد های فراوانی دارد از جمله:

1- رساندن دور میل لنگ به واتر پمپ2- رساندن دور میل لنگ به پروانه موتور3- رساندن دور میل لنگ به دینام4- چرخاندن کمپرسور کولر5- بالانس کردن میل لنگ و گرفتن ارتعاشات میل لنگ6- تنظیم دلکو و یا پمپ انژکتور در بعضی از خودرو ها

واریوماتیک (انتقال قدرت تسمه ای)

تقریباً در بیشتر خودروها، حتی نوع اتوماتیک، اصول بر در گیر شدن تعدادی دنده با قطرهای مختلف برای به دست آمدن دورها و بارهای مختلف است، تنها فرق در خودروهای دنده دستی و اتوماتیک، تعویض دنده به صورت اتوماتیک و مکانیزم قرار گیری دنده ها و اضافه شدن یک سیستم هیدرولیکی برای تعویض دنده در خودروهای اتوماتیک است، البته نبود کلاچ در سیستم اتوماتیک و بعضاً استفاده خودرو از سیستم سنسورترونیک از دیگر موارد جدید در جعبه دنده خودروهای جدید است؛ ولی شاید جالب ترین سیستم انتقال قدرت که بنابر اتفاق، نخستین سامانه انتقال قدرت نیز به شمار می رود، استفاده از تسمه و دو چرخ پولی برای انتقال قدرت است. این سیستم پس از گذشت 50 سال اواخر دهه 90 دوباره متولد شد؛ جعبه دنده ای وجود ندارد.

این سیستم تا حدود 10% مصرف سوخت را کاهش می دهد و شرکت سایپا مدت سه سال است که بر روی آن مطالعاتی انجام داده است و در ماه های اخیر، در حال مذاکره با چند شرکت اروپایی از جمله ZF آلمان است. مدیران سایپا امیدوار هستند با استفاده از این سیستم، 10 درصد مصرف سوخت پراید را کاهش دهند تا این خودرو بتواند استاندارد های مصرف سوخت خودرو را داشته باشد.

اساس کار آن بر گریز از مکز استوار است که این گیربکس به دلیل مشکلاتی مانند لغزش و تلفات مربوط به قدت اصطکاکی زیاد مورد استفاده قرار نگرفت این گیر بکس به وسیله ی کمپانی داف هلند تولید شد و در اتومبیل های داف ودیل که در اوایل ده 1960 که به امریکا صادر شد نسیب گردید در این دستگاه دو چرخ تسمه دو پارچه وجود دارد که به وسیله فنر دو قسمت چرخ متحرک به هم نزدیک و به وسیله ی وزنه دو قسمت چرخ محرک تغییر می کند چرخ تسمه ها بوسیله ی تسمه به یکدیگر مربوط می شوند.

در ابتدا کار نیروی فنر دو قسمت چرخ تسمه متحرک به هم نزدیک کرده و قطر موثر آن را افزایش داده و قطر موثر چرخ تسمه محرک به دلیل ثابت بودن اندازه تسمه کاهش یافته و بنابراین در ابتدای کار موثر با دور زیاد و گشتاور قابل توجه محور متحرک را با دور کم و گشتاور نسبی زیاد به حرکت در می آورد.

وقتی که دور چرخ هایی که متصل به چرخ تسمه متحرک است افزایش یابد، این افزایش دور عیناً به چرخ تسمه محرک و موتور تأثیر گذارده و در نتیجه وزنه ها به خارج از مرکز پرتاب می شوند. در اثر پرتاب وزنه ها دو قسمت چرخ تسمه محرک به هم نزدیک شده و قطر موثر آن افزایش یافته و در نتیجه قطر چرخ تسمه متحرک به علت ثابت بودن اندازه تسمه کاهش یافته و دور محور خروجی با افزایش دور موتور افزایش می یابد.

این گیربکس می تواند دور با نسبت های بالای 1 / 16.6 تا 1 / 3.9 ایجاد کند و در خودرو فقط پدال گاز وضعیت تبدیل گشتاور را تعیین می کند و از کلاچ ها برای شروع حرکت و در موقع توقف خودرو استفاده می شود تا موتور روشن بماند.

واریو ماتیک اغلب در ماشین های تراش برای تغییر دور صفحه نظام ماشین تراش و موتور سیکلت ها استفاده شده است.

در موتور دافودیل دو سیلندر هوا خنک با سیلندر های متقابل بود که در جلو خودرو نصب می شد. این موتور از طریق یک شفت محرک به یک جفت کلاچ گریز از مرکز متصل بود. کلاچ ها بر روی یک جفت پولی متغیر عمل می کردد و قطر موثر آنها را تغییر می دادند.

این پولی ها از طریق تسمه به یک جفت پولی با قطر ثابت که بر روی اکسل تعلیق مستقل عقب مستقر بودند اتصال داشتند کلاچ های گریز از مرکز پولی های متغیر را به منظور انتقال حرکت به پولی های عقب تحت فشار می داد.

هنگامی که سرعت موتور خودرو افزایش می یافت کلاچ ها پولی های متغیر را بیشتر فشار می دادند، لذا قطر پولی ها بطور موثر افزایش می یافت. این امر نسبت بین پولی ها ی ثابت و متغیر را تغییر می داد که معادل تعویض دنده به دنده بالاتر بود.



:: موضوعات مرتبط: اجزای تشکلدهنده ربات مکانیکی,چرخ های ربات ها ,سیستم انتقال قدرت در رباتها , | بازدید : 653
:: برچسب‌ها: ربات,ربات های پیشرفته دنیا,ربات های پیشرفته ی از مبتدی تا پیشرفته,رباط,ربات تعقیب خط,بهترین ربات ها,ربات های انسان,ربات های کارگر,ربات های امدادگر,الکترونیک مبتدی,الکترونیک پیشرفته,مقاله های الکترونیک,تکنولوژی روز دنیا,ربات دانشگاه ها,برترین ربات ها,ربات,ربات متحرک,ربات جنگجو,مسابقات دانش اموزی ربات,عکس ربات ها ,عکس,انواع ربات ها,روبو کاپ,تعمیر ربات,ساخت ربات,تکنولوژی ربات,جالب ترین ربات ها ,طرز ساخت ربات,پروژه,پروژه ساخت ربات,پروژه های عملی,ربات سورنا,ربات ایران,ربات,سنسورها,سنسور های حرارتی,سنسورهای دما,سنسورهای نوری,سنسور حرکتی,سنسورهای حرکتی,

    » ارسال نظرات


    :) :( ;) :D ;)) :X :? :P :* =(( :O @};- :B /:) =D> :S


    اطلاعات کاربری
    نام کاربری :
    رمز عبور :
    تکرار رمز :
    ایمیل :
    کد امنیتی : *





    ربات